Suport technique et veille technologique

LinuxFr.org : les journaux  -  Un ami a la carte

 -  Décembre 2020 - 

Cher journal,

Ça fait longtemps que je ne t'ai plus écrit. Je vais réparer cette absence aujourd'hui.
L'année a été compliquée pour tout le monde et je suis content de pouvoir envisager celle qui suit de manière plus sereine. Je te l'ai déjà dit, mais je ne serai plus jamais seul. Cette fois je le pense.

Comme de nombreux lecteurs, j'ai eu beaucoup de mal à ma nouvelle vie depuis mars dernier. Durant de longs mois dans mon appartement, j'étais perdu, paumé, j'errais du salon à la chambre sans savoir où aller. Je me nourrissais de crasses sans trouver la sortie. J'étais dans un état d'égarement profond, sans repère. Cette situation a duré plusieurs mois, je ne trouvais même plus la direction de la salle de bain. Je te passe les détails. Puis un jour, alors que je regardais par la fenêtre, paralysé sans espoir de sortie de ma prison j'ai eu le déclic. Pour m'en sortir, il me fallait les outils adaptés. C'est pourquoi j'ai ressorti mon Lidar RPLidar A1M8. Il me fallait une carte avec à la clé, la porte de sortie ! Effrayé à l'idée de m'éloigner de la fenêtre moi-même j'ai eu l'idée d'envoyer un ami en exploration. C'est alors que j'ai recommencé à travailler sur mon robot. Non pas Johnny 5, ni R1D1 qui ne me donne plus autant satisfaction mais R1D3 (nom de code: Agayon) !

J'avais commencé à travailler sur R1D3 dans l'ancien monde. Avec l'aide d'anciens collègues électroniciens et mécaniciens, je l'avais doté d'un châssis en bois issus d'une caisse de vin, d'engrenages véritables, de courroies de transmission et de deux belles roues de tondeuse. Il a de la gueule mon Agayon. Comme il est plus gros et plus costaud que R1D1, je mets plein de trucs dedans et ça rentre même si rien n'est optimisé.

• A: R1D3 n'est pas un manchot puisqu'il fonctionne au courant continu 12V alimenté par une batterie au plomb d'UPS 7200 mAh. C'est lourd, mais ça va bien.
• B: Arduino Mega, le cervelet de l'opération. Une liaison série interagit avec le Raspberry PI et l'autre sert aux mises à jour, au debug, etc.
• C: Lignes d'alimentation de 12 et 5V pour les moteurs, des capteurs, des boutons, etc.
• D: Raspberry PI4, 4Go RAM, le cerveau. Il est relié à l'Arduino par un adaptateur USB vers port série.
• E: Des LEDs qui seront utilisées à l'avenir pour informer des états, du mode engagé etc. Elles sont fonctionnelles, mais pas encore réellement programmées.
• F: Des Les boutons (voir ci-dessous)

Voici une vue du haut datant d'avant la mise en place du Lidar et de la caméra.

Je lui donne des boutons mais on s'entend bien.

• Lance roquette: démarrage
• Champignon rouge: coupure de l'Arduino et des moteurs
• Rectangulaire blanc: à l'avenir il déclenchera l'enregistrement vidéo
• Leviers: un des deux servira probablement à lancer un mode démo, à voir

Pas mal de chemin a été fait depuis les débuts de Johnny 5. J'ai notamment pu éviter de justesse la singularité technologique, en codant sur le PI en python et puis Arduino quoi. Le problème est qu'en mode autonome, l'Agayon se déplace dans les pièces comme un Rumba en manque d'aspiration. Il a l'air un peu bourré aussi. Il se cogne parfois dans les meubles. Il a cinq capteurs ultrasons, mais il reste des angles morts et le Lidar ne l'avertit pas encore des catastrophes imminentes. Du coup, le plus simple est de le piloter à distances. Mais comme j'avais toujours aussi peur de m'égarer une fois de plus, je lui ai mis une webcam et une interface web pour le piloter via un navigateur web.

Quand Dillo ne suffit plus, je peux le contrôler en bluetooth avec une manette de console. C'est plus réactif et c'est bien pratique pour ramener des bières.

Voilà cher journal je voulais t'écrire pour te dire qu'à partir de maintenant tout va bien aller. Le robot est sorti il y a 20 minutes, il a commencé à scanner mon appartement et j'espère pouvoir sortir très vite. Il reviendra d'un instant à l'autre avec plein de données tout va s'arranger, il va revenir. Il faut qu'il revienne !

…

Sa batterie est vide…

Liens

• https://blog.agayon.be: La liste des pièces est détaillée dans différents articles de blog sous la rubrique "Agayon".
• https://www.agayon.be
• Le code du PI: https://gitlab.com/r1d3/rpi
• Le code Arduino: https://gitlab.com/r1d3/arduino
• Application Flask pour l'API REST: https://gitlab.com/r1d3/rest_api
• Template web https://gitlab.com/r1d3/www_agayon (compatible avec mjpg_streamer )

Pour ceux qui se poseraient la question, l'article ne mentionne pas R1D2. R1D2 est une abomination qui gît quelque part. Il n'était pas viable, cette monstruosité est maintenant un lointain souvenir qui sert de réserve de pièce détachées. Paix à son programme central.

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par jnanar